无人艇实现自主制定航线主要依赖于先进的自主路径规划技术。这一技术允许无人艇根据当前环境状况和任务需求，动态调整路径规划策略，以高效完成航行任务。

具体来说，无人艇可以通过提取电子海图中的海陆和水深信息，建立基于栅格地图的环境模型。在此基础上，无人艇可以采用合适的算法（如轮盘选择法）合理划分集群覆盖子区域，并结合生成树模板法等方法，实现多无人艇对海上目标任务区域的覆盖路径规划。

此外，无人艇在自主制定航线时还需要考虑避碰和避障的问题。无人艇需要具备可靠的避障能力，并能实时优化航路，以确保安全航行。这通常涉及到先进的传感器技术，如雷达和摄像头，以及复杂的算法，用于检测和避免障碍物。

总之，无人艇自主制定航线是一个复杂的过程，涉及多个方面的技术和算法。随着人工智能、传感器、通信等技术的不断发展，无人艇自主航行技术将不断得到完善和提高，未来将有更多的应用场景和更大的市场。